OpenCV，OpenGL和Android Sensor之间的参考坐标系更改

Question

我正在使用 OpenCV ， Android 和 OpenGL 进行增强现实项目。据我所知，OpenGL中的coordintate系统是

OpenCV坐标系是：

将这些设备与Android传感器组合时，如何进行坐标系转换和[R | t]矩阵转换？是否有一个很好的教程或文档解释了所有这些令人讨厌的东西？

Answer 1

如果你看图片，那么你看，两个坐标系都有相同的手抄本，但OpenCV围绕x轴旋转pi。这可以用以下旋转矩阵表示：

 1  0  0
 0 -1  0
 0  0 -1