确定设备的角度与地平线为轴 - 机器人

Question

我有一个有趣的问题。我试图找出一个用户手机的角度，无论他们是在横向或纵向还是在任何地方举行它们。

我目前正在使用SENSOR_ORIENTATION并获得YAW，ROLL和Pitch。我还试图使用偏航来获取zaxis上用户视图端口的角度，并且为了修正用户滚动（横向，纵向或中间），我做了一些简单的数学运算..：

double roll = phoneOri.getRoll();
double yaw = phoneOri.getYaw()+roll;

     if (yaw>=360){
                yaw = (yaw - 360);
            }
            if (yaw<0){
                yaw = (yaw+360);    
            }

这个代码可以纠正偏航，无论滚动位置是什么，都能给出正确的角度。
但是这种数学似乎并不适合它。如果我把手机垂直放在地板上，我想总是得到一个0的音高而不管滚动还是偏航，如果我直接面向天空并且平行于地面，我希望得到90，回到地面-90;

这是我如何得到俯仰和偏航：

    double yaw;
    double pitch;
    double roll;

public void onSensorChanged(SensorEvent evt) {
            int type=evt.sensor.getType();
            if(type == Sensor.TYPE_ORIENTATION){
                yaw = evt.values[0];
                pitch = evt.values[1];
                roll = evt.values[2];
            }
            if (type == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) {
                orientation[0]=(orientation[0]*1+evt.values[0])*0.5f;
                orientation[1]=(orientation[1]*1+evt.values[1])*0.5f;
                orientation[2]=(orientation[2]*1+evt.values[2])*0.5f;
            } else if (type == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER) {
                acceleration[0]=(acceleration[0]*2+evt.values[0])*0.33334f;
                acceleration[1]=(acceleration[1]*2+evt.values[1])*0.33334f;
                acceleration[2]=(acceleration[2]*2+evt.values[2])*0.33334f;
            }
            if ((type==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) || (type==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)) {
                float newMat[]=new float[16];

                //Toast toast = Toast.makeText(ctx.getApplicationContext(), "accel", Toast.LENGTH_SHORT);
                //toast.show();
                SensorManager.getRotationMatrix(newMat, null, acceleration, orientation);
                if(displayOri==0||displayOri==2){
                    SensorManager.remapCoordinateSystem(newMat,SensorManager.AXIS_X*-1, SensorManager.AXIS_MINUS_Y*-1,newMat);
                }else{
                    SensorManager.remapCoordinateSystem(newMat,SensorManager.AXIS_Y, SensorManager.AXIS_MINUS_X,newMat);
                }

                matrix=newMat;
                SensorManager.getOrientation (newMat, orientationValues); 
            }
        }

目前我得到以下结果：

pitch = -90 roll = 0 ;

pitch = 0 roll = 90 ;

pitch = 90 roll = -20 ;

pitch = 0 roll = -90 ;

我试图在这些位置中获得0的音高，然后当用户在HORIZON轴上倾斜手机时，分别得到-90到90之间的音高？

任何想法？哦，我应该补充一点，我的应用程序被锁定为横向模式..

Answer 1

这些常数可能有累积错误。请尝试使用数学函数...

Answer 2

有趣的问题，

你试过获得绝对的x，y和z值（不论手机的方向如何）here，使用它，你应该得到你正在寻找的绝对y值

  

public abstract void onSensorChanged（int sensor，float [] values）

     

<强>＆GT;重要说明：在设备屏幕上交换轴   方向变化。要访问未填充的值，请使用索引3,4   和值[]中的5。