我有一组图像点和相应的三维物体点，我使用一个校准过的相机来找到姿势。使用SolvePnP()我可以使用公式{{1来计算R和T以及相机位置}}。现在我的问题是：我想计算一个初始姿势，然后我计算的任何姿势应该相对于我计算的初始姿势。我怎么能这样做？
任何想法或建议都将得到赞赏。
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确实有帮助。您可能想要使用RPP：
http://www.emt.tugraz.at/publications/EMT_TR/TR-EMT-2005-01.pdf
这会对姿势产生一定的平滑性，主要用于追踪目的。