相对姿态估计-误差传播

Question

Pαc和Pβc是α和β相对于相机c的姿势 （从坐标开始的刚性三维欧几里得变换 对象α或β到对象β的坐标系的系统

如果我们认为与Pαc和Pβc相关的错误是指数性的（如偏差），并且取决于相机，那么与Pαβ相关的错误是什么？ 可以通过姿势构成来确定

Pαβ = Pαc ◦ inv(Pβc)

我的目标是对从Pαβ和Pαc计算Pβc的系统进行鉴定，我想知道测量的有趣之处：这三个姿势都是独立的或考虑一些固定的姿势以简化误差模型..您对此有何看法？