如何在mathematica 9中绘制根轨迹以获得特殊情况

Question

我的闭环传递函数是：

H(s)=2exp(-q)/(1+exp(-2q)) 

q=sqrt((a+k sqrt(s)+s)*s) ,  s=sigma+jw

如何绘制H（s）的根轨迹为＆＃39; a＆＃39; k的不同值的变化？ 我需要一个mathematica 9的代码，我已经检查了一些代码，但它们没有用。