我有一个openGL 3D渲染和一个看着棋盘的相机。 3D渲染在3D渲染棋盘上显示一个小十字准线，由3D渲染相机指向。当现实生活中的相机移动时，十字线和3D相机应该相同地移动。我的翻译工作得很好。但我的旋转始终围绕棋盘的原点旋转，而不是围绕其当前位置旋转。我知道这意味着存在错误的矩阵乘法顺序。但我不知道它在哪里。我所遵循的程序应该尽我所知。
这是我遵循的基本流程：
[RMatrix TVector(0)
... TVector(1)
... TVector(2)
0, 0, 0, 1 ]
本节的实际代码：
solvePnP(Mat(boardPoints), Mat(imagePoints),intrinsics, distortion,rvec, tvec, false);
//calculate camera pose
Rodrigues(rvec, rotM); // rotM is camera rotation matrix
RTMat = rotM.t();
//create full transform matrix
for(int row = 0; row < 3; row++){
for(int col = 0; col < 3; col++){
CVpose.at<double>(row,col) = RTMat.at<double>(row,col);
}
CVpose.at<double>(row, 3) = (tvec.at<double>(row, 0));
}
CVpose.at<double>(3, 3) = 1.0f;
// invert axes for openGL
cvToGl.at<double>(0, 0) = 1.0f; // Invert the x axis
cvToGl.at<double>(1, 1) = -1.0f; // Invert the y axis
cvToGl.at<double>(2, 2) = 1.0f; // invert the z axis
cvToGl.at<double>(3, 3) = 1.0f;
CVpose = cvToGl * CVpose;
//assign CVpose to GLpose with col major and row major notation taken into account
for(int row = 0; row < 4; row++){
for(int col = 0; col < 4; col++){
GLpose[col][row] = GLpose.at<double>(row,col);
}
}
//rotate camera to face chessboard in GL
GLpose= glm::rotate(GLpose, 180.0f, vec3(1.0f, 0.0f, 0.0f)) ;`
我错过了什么吗？如果需要，我会提供更多信息。
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我通过以下程序解决了这个问题：