S曲线运动曲线（电机速度v / s时间）

Question

我正在尝试使用我的XE166设备控制工业交流伺服电机。

控制器使用PULSE和DIRECTION控制与伺服控制器连接。

为了实现无冲击运动，我一直试图创建一个S曲线运动曲线（电机速度v / s时间）。

计算瞬时速度没有问题，因为我知道电机每脉冲移动的距离和脉冲持续时间。

我需要了解如何得出一个我可以使用的数学方程式，这将告诉我第n个脉冲持续时间应该是什么样的速度曲线作为S曲线。

由于这些必须是任何需要运动控制的领域（机器人，CNC，工业）的共同要求，因此必须有一些标准参考。

充满期待

Answer 1

我刚刚在robotics上回答了类似的问题。

标准解决方案是使用低电平velocity PID controller在给定速度需求时生成PULSE和DIRECTION信号，然后使用外部监控控制器，这将使速度需求（mm / s）上升或根据您所需的加速度（mm / s / s）和jolt（mm / s / s / s）控制参数下降。

最初，我建议您尝试使用梯形速度曲线（加速度的瞬时变化），正如我在Control both Velocity and Position (Linear actuator)中建议的那样，然后将其扩展为稍后添加颠簸/加加速度项。