我正在尝试使用我的XE166设备控制工业交流伺服电机。
控制器使用PULSE和DIRECTION控制与伺服控制器连接。
为了实现无冲击运动，我一直试图创建一个S曲线运动曲线（电机速度v / s时间）。
计算瞬时速度没有问题，因为我知道电机每脉冲移动的距离和脉冲持续时间。
我需要了解如何得出一个我可以使用的数学方程式，这将告诉我第n个脉冲持续时间应该是什么样的速度曲线作为S曲线。
由于这些必须是任何需要运动控制的领域（机器人，CNC，工业）的共同要求，因此必须有一些标准参考来实现它
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步进周期是运动曲线上相隔一步的两个位置之间的时间差。如果位置由X（T）定义，则步进时间需要反函数T（X），并且任何给定的步长周期是P = T（X + 1）-T（X）。在处理能力有限的微控制器上，通常用近似值求解 - 对于二阶恒定加速度运动，Atmel has a fantastic example using a Taylor series approximation for inter-step time (Application note AVR446)。
另一种适用于高阶曲线的解决方案涉及根求解。要求解T（x0），设U（T）= X（T） - x0并求解U（T）= 0.
对于恒定加速度曲线，二次公式很好（但需要平方根运算 - 通常在微控制器上很昂贵）。对于加加速度限制的运动（最小三次多项式），可以使用iterative root solving algorithm找到根。