分解3d仿射矩阵opencv

Question

这是我的第一个：

如上图所示：

1. 有3个轴，其原点为O，O1，O2
2. 在O和O1之间存在称为M1（4 * 4）的仿射变换，并且从O到O2应用M2（4 * 4）
3. 此外，很明显我们可以计算O1和O2之间的转换，正如我在上图所描述的那样。

众所周知，仿射变换可以用以下形式写出：

1) 90 > 50 ----> No change
2) now check the second and third number 90 < 1 ---> 1 and 90 swap.
3) check if the first number is lesser than the new second number(1) - 50 < 1 - swap again 50 and 1.
4) 1 is the first number in the array, so go back to 90 and check the number after 90. 

假设M1和M2的组件对我们来说是已知的，我需要计算O2和O1之间的旋转和平移。 关于翻译，我可以在上面的图像中找到它。但对于轮换，我不清楚我是如何得到它的。基于矩阵计算，我最终得到了这个：

A = Shearing(3*3).Scaling(3*3).Rotation(3*3)

然后，为了得到Shearing(O2->O1).Scaling(O2->O1).Rotation(O2->O1) = Inverse(Shearing(2->O2).Scaling(O->O2).Rotation(O->O2)).Shearing(O->O1).Scaling(O->O1).Rotation(O->O1) ，我想我必须分解rotation(O2->O1)。所以我在Inverse(Shearing(2->O2).Scaling(O->O2).Rotation(O->O2)).Shearing(O->O1).Scaling(O->O1).Rotation(O->O1)中寻找一种方法，c++分解仿射矩阵。还有，还有其他方法可以得到我想要的东西吗？