我有一个立体相机，每个相机的焦距都是2000像素（大约），以及独立的主要点。如果我估计相对姿势并计算外部参数（假设相机1处于t=0|R=I），我可以对观察到的特征进行三角测量以得出3D点估计值。
作为测试，我运行我的观察并通过opencv的solvePNP例程指出。我希望得到与我上面估计的结果相同的结果。相反，我得到了一个截然不同的切除术。
我的问题是，为什么solvePNP会产生一个与原始姿势有如此大差异的结果？
注意事项：我的初始内在和外在参数估计非常粗糙（不是来自校准）。这应该会影响我的结果，但我希望三角测量结果能够反映我的设计参数。
K = [2221, 0, w/2; 0 2221, h/2; 0 0 1]