路径规划 - >从目标到初始状态的方式?

时间:2017-07-20 06:07:51

标签: a-star robotics

问题:找到从目标到起点的路径比找到从开始到目标的路径更有效吗? 如果这是真的,有人可以帮我解释原因吗?

我的意见: 它不应该是不同的,因为找到一个从目标开始的方式就像重命名目标开始并开始目标。

1 个答案:

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您的问题的答案全部取决于您使用的路径查找算法。

最知名的路径寻找算法之一,A-Star(或A *),通常用于反向意义。这一切都与启发式有关。由于我们通常使用邻近度作为算法的启发式算法,因此我们可能陷入障碍。然而,这些障碍可能更容易面对相反的方式。可以找到关于示例的一个很好的解释here。为了清楚起见:如果对障碍没有一定的了解,那么A *的前向和后向路径查找之间就没有可预测的差异。

你可能想要反转寻路的另一个原因是你有多个演员试图达到同一目标。不必为每个actor执行A *或其他路径查找算法,您可以将它们组合成图形探索路径查找算法的单个执行。例如,Dijkstra算法的变体可以在一次图形探索中找到所有参与者的所有最短距离。