ARKit中的变换中的不同列代表什么？

Question

ARAnchor有6列，其中最后3列代表x，y和z坐标。

我想知道其他（第一）3列代表什么？

Answer 1

如果你是3D的新手，那么这些转换矩阵看起来就像魔术一样。基本上，ARKit空间中的每个“点”都由4x4变换矩阵表示。该矩阵描述了从ARKit原点（ARKit醒来到世界的点）的距离，通常称为平移，以及设备的方向，即俯仰，滚转和偏航。变换矩阵也可以描述比例，但通常在渲染内容之前不会处理比例。

列是什么意思？这变得复杂但只记得第4列的前3个元素是x，y，z平移。这将派上用场。其余的包含比例和轮换信息。

Answer 2

  

ARKit和SceneKit框架使用4 x 4 Transformation Matrices来平移，旋转，缩放和剪切3D对象。让我们看看这些矩阵的样子。

在3D图形中，我们经常使用具有16个有用元素的4 x 4矩阵。身份4 x 4矩阵如下：

在这16个元素之间，有6个不同的剪切系数：

shear XY
shear XZ
shear YX
shear YZ
shear ZX
shear ZY

在Shear Matrix中，它们如下：

因为该矩阵中根本没有Rotation coefficients ，所以六个Shear coefficients和三个Scale coefficients可以使X旋转3D对象，Y和Z轴使用魔术三角法（sin和cos）。

以下是使用Shear和Scale元素如何围绕其Z轴旋转3D对象（CCW）的示例：

使用“剪切”和“缩放”元素查看3种不同的旋转模式：

当然，tx x ty tz中的3个翻译元素（4，4，Matrix）是位于最后一列：

 ┌               ┐
 |  1  0  0  tx  |
 |  0  1  0  ty  |
 |  0  0  1  tz  |
 |  0  0  0  1   |
 └               ┘

  

ARKit和SceneKit中的列索引为：0，1，2和3 。

希望这会有所帮助。