是否可以根据给定的相机投影矩阵来计算内部和外部相机参数？

Question

如果我有一个3x4相机投影矩阵，我可以计算所有或部分或全部个别内在和外在相机参数，即焦距，主点坐标，旋转角度（横摇，偏航和倾斜）以及平移矢量？如果可以，公式是什么？

OpenCV / OpenGL / MATLAB中是否有任何工具可以帮助我做到这一点？

Answer 1

是的。首先，将投影矩阵分解为上三角三角形和正交三角形的乘积。您可以在Google上搜索RQ分解以获取详细信息。一个不错的总结是here。