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我一直试图理解四元数数学，但遇到了令人困惑的事情。四元数有两种表示法：1. q = a + bi + cj + dk和2。q = xi + yj + zk + w。其中之一称为全局四元数，另一种称为局部四元数。它们的更新公式也不同，一个使用右乘法更新，另一个通过左乘法更新。我完全困惑使用哪种符号以及何时使用。