具有fullAffine = False的cv2.estimateRigidTransform

Question

根据documentation cv2.estimateRigidTransform具有参数fullAffine：

  

fullAffine –如果为true，则该函数找到最佳仿射   没有其他限制（6个自由度）的变换。   否则，选择的转换类别仅限于   平移，旋转和均匀缩放（5度）的组合   自由）。

我不了解5个自由度的含义，因为我了解平移，旋转和均匀缩放可以使用4个变量完成（此处有更多信息，http://nghiaho.com/?p=2208）

1. 通过uniform scaling表示x和y比例将相同吗？

我尝试过

print('cv2.__version__', cv2.__version__)
m = cv2.estimateRigidTransform(_prev_pts, _curr_pts, fullAffine=False)
print('m.shape', m.shape)
print('m',m)

输出：

cv2.__version__ 3.4.3
m.shape (2, 3)
m [[ 1.00165841e+00 -2.10742695e-04  4.28874117e+00]
 [ 2.10742695e-04  1.00165841e+00  1.23242652e+00]]

输出看起来像文档中所述（4个唯一值）：

1. 另一个问题是如何将矩阵m分解为旋转，缩放和平移矩阵，即m = R*T*S？