标签： quaternions cmattitude
我正在阅读一篇论文，提出一个基于四元数的互补滤波器，但是我对它们如何以及为什么用本文中用“ q”表示的单个四元数来表示对象的姿态感到困惑。我认为单位四元数代表旋转，就像旋转矩阵。例如，旋转向量v ... v_f = q（v_0）q ^ -1
在论文中，他们指出“如果设备在时间t处的姿态为q，则在随后的时间步长t + dt处的姿态表示为q'”
物体如何具有姿态q？