标签： quaternions derivative kinematics
我想在运动任务（例如手臂运动）期间使用代表设备姿势（例如Android和iOS智能手机）的四元数数据来计算该角度数据的时间导数。
由于姿态是角速度，所以一阶导数将是角速度，其次是角加速度，而第三个是角加速度。
该如何完成？我假设此类分析无法即时进行，但必须在捕获数据后执行，但不确定最好怎么做。