如何使用预先训练的模型（OpenAI Gym，MuJoCo）使人形机器人行走？

Question

我已经在系统中成功安装了MuJoCo。任务是使人形机器人使用任何预先训练的模型或专家轨迹行走。 我不确定如何以及从哪里开始。因此，寻求帮助-有关如何执行任务的所有线索，我需要知道的所有内容，等等。