OpenCV：2d - 使用棋盘的3d点对应

Question

当我试图找到位于棋盘上的3D点与其在相机拍摄的图像上的位置之间的对应关系时，我遇到了问题。

以下是我的工作：

我使用方法

corners = cv.FindChessboardCorners(frameGray, patternSize, cv.CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + cv.CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)

它给了我棋盘的所有内角的位置。因为我知道他们在现实世界中的位置，我想进一步使用solvePnP方法找到相机姿势。

但是，我注意到“角落顺序”会根据棋盘的方向而改变。我想在我的“第一”角上画一个绿色圆圈但是“第一个”角是不同的，这取决于我的棋盘方向。

以下是一些截图，用于解释我在说什么：

  

这是完整的代码：

import cv


patternSize = (7,7)#interior number of corners, that is, points, where the black squares touch each other

cv.NamedWindow("w1", cv.CV_WINDOW_AUTOSIZE)
camera_index = 0
capture = cv.CaptureFromCAM(camera_index)
c = cv.WaitKey(5000)#wait for the camera to be initialized
def repeat():
    global capture #declare as globals since we are assigning to them now
    global camera_index
    global frame
    frame = cv.QueryFrame(capture)  
    if frame:       
            cv.ShowImage("w1", frame)
            #convert to grayImage 
            frameGray = cv.CreateImage(cv.GetSize(frame), cv.IPL_DEPTH_8U, 1)
            cv.CvtColor(frame,frameGray,cv.CV_BGR2GRAY)

            corners = cv.FindChessboardCorners(frameGray, patternSize, cv.CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + cv.CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
            if (len(corners[1]) == patternSize[0]*patternSize[1]):#if we found all the internal corners
                    #Refines the corner locations
                    #cv.FindCornerSubPix(frameGray,corners[1],(11,11),(-1,-1),(cv.CV_TERMCRIT_ITER | cv.CV_TERMCRIT_EPS, 10, 0.01))
                    point = int(corners[1][0][0]), int(corners[1][0][1])
                    print (point)
                    patternWasFound = corners[0]
                    #cv.DrawChessboardCorners(frame, patternSize, corners[1], patternWasFound)
                    cv.Circle(frame, point, 4, (0, 255, 0), -1)
                    cv.ShowImage("w1",frame)
            c = cv.WaitKey(10)
while True:
    repeat()

如你所见，我总是采取相同的角落（int {corner 1 [0] [0]），int（corner 1 [0] 1）），但它会根据我的棋盘方向而改变。

有谁知道为什么？如果拐角位置发生变化，我无法知道相应的实际坐标：/

谢谢！