将四元数转换为欧拉角，使节距交叉90度

Question

我正在使用9轴IMU融合方向数据，我需要将四元数姿态转换为欧拉角，以便将数据绘制给用户。我希望我的所有三个角度都在[-180,180]范围内，我发现很多参考文献都是如何轻松完成的。

滚动和偏航效果很好，但是当音高超过+90度时，它开始向-90方向返回，然后回到0，因为我增加了四元数的Y分量。此视频explains it better。

您还可以在此图片上查看传感器的原始数据：

每个轴周围总共有三个完整的旋转。前两个（红色和绿色实线）都可以。蓝色的一个（在标绘上错误标记“滚动”，但实际上是俯仰旋转）确实很好，直到它达到-90度，然后翻转方向直到+90并且回到0.同时这发生了，另外两个轴给出错误的读数（非常快速的变化）。

有没有办法在+ -90度左右绕过这个问题并计算世界框架中的绝对姿势？