使用PCL在点云中进行球体检测

Question

我抓住了一个场景的点云，其中一个球安装在机器人手臂上。球是刚性的，直径约为150毫米。以下是Point Cloud的屏幕截图 -

为了跟踪球（上面的截图中的橙色），我尝试使用Sample Consensus Initial Alignment（SAC-IA）算法，因此我首先制作了一个模板，这是使用以下代码的球的点云 -

typedef pcl::PointXYZRGB Point;
typedef pcl::PointCloud<Point> PointCloud;

PointCloud sphere;

float r = 0.075; // in meters
for(float phi = 0;  phi < 2* M_PI; phi+=0.01)
{
  float z = r * cos(phi);
  for(float th = 0;  th < M_PI; th+=0.01)
  {
    float x = r * sin(phi) * cos(th);
    float y = r * sin(phi) * sin(th);

    Point point;
    point.x = x; point.y = y; point.z = z;  // position
    point.b = 51; point.g = 87; point.r = 255; // color

    sphere.push_back(point);
  }
}
sphere.is_dense = true;
sphere.height = 1;
sphere.width = sphere.points.size();

然后使用official PCL website here中提供的代码将模板与点云匹配。我没有把代码放在这里，因为它太长了（大约300行）。

下面是检测的屏幕截图，其中我在检测到的位置绘制了一个绿色球体 -

显然，球检测失败。以下是我的疑问 -

1. 如何让它运作？有没有对参数进行微调？
2. PCL中是否有更好的球体检测方法？