我想通过硬件计时器同步闪烁LED（切换GPIO引脚），该计时器配置为在ARM Cortex M4上以 50KHz 产生中断。
在我当前的代码中，我将一个GPIO引脚切换到一个特定的ISR处理程序，该处理程序在50KHz外部时钟信号上触发。结果是GPIO引脚在从1KHz到96KHz的随机频率下非常不稳定地切换。
除了IDLE任务和我特定的ISR处理程序的计时器滴答声中断（最低优先级为100Hz）之外，操作系统没有运行任何其他任务。
否则，此“切换解决方案”与同一MCU上的Bare Metal实现完美配合。因此，我的问题似乎是由于我对FreeRTOS环境缺乏了解。
答案 0 :(得分：2)
如果您希望50K准确（无抖动），则中断的优先级必须等于或高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：https://www.freertos.org/a00110.html#kernel_priority和https://www.freertos.org/RTOS-Cortex-M3-M4.html（假设您使用的是支持中断的端口嵌套）。
答案 1 :(得分：2)
我终于发现，与裸机版本不同，我的50KHz ISR的FreeRTOS实现中未启用指令缓存。现在，它几乎可以按预期工作（仍然有一些抖动）。
在回答我的问题时，我提出以下建议：
- 将LED切换为50 KHz的FreeRTOS ISR是否可行？
肯定是。 FreeRTOS可以在任何频率下执行ISR。可行性仅取决于添加到指令和数据访问性能中的MCU的计算能力。可以肯定的是，与Bare Metal实施相比，FreeRTOS会增加一些延迟来处理ISR（ISR开销和端口效率），但这再次或多或少地取决于MCU的计算性能和周到的频率。
- 我需要在等待50KHz中断信号的任务中执行此操作吗？
不一定。无论如何，如果需要进行不规则或相当重要的处理，这是一个很好的选择。但是，FreeRTOS延迟指令会花费时间，并且可能太多，以至于在下一个ISR之前结束处理。更具弹性，但效率较低。就我的情况而言，在50KHz的频率下，考虑到每个ISR的平均处理量，这会花费太多时间。
- 我应该创建一个50KHz的定时切换任务并将其与外部时钟信号定期同步吗？
不可行，除非大幅降低系统的滴答频率，这将导致严重的性能损失。
答案 2 :(得分：1)
FreeRTOS机制无法获得50 KHz。
当然，您可以尝试但是这个坏主意。因此，在这种情况下，您应至少更改系统刻度10uS（1 / 50KHz / 2），以使您的任务具有较小的延迟（允许“立即”做出反应），但是上下文切换ISR会被频繁调用，这会降低性能。
正确的方法是使用硬件定时器来生成中断（用于切换GPIO）或将PWM输出用于定时器，在这种情况下，频率精度取决于时钟源。 为了从外部源同步计时器，您应该使用外部中断和高精度（至少10uS）的附加计时器