btMultiBody中关节的抽搐

Question

我有基于btMultiBody的简单车辆。参考附带的GIF，它的底座是中心的矩形块，它包含四个圆柱形轮子，用btMultiBody::setupRevolute连接。每个车轮都包含一个关节马达，其配置使得车身在现场旋转。一切都运作良好，然而，每半个车轮旋转都会发生轻微的抽搐。有没有人对这种抽搐可能来自哪里有任何想法？请注意，红色球体只是标记，并且在btMultiBodyDynamicsWorld内没有表示。一个（可能）重要的点，身体的位置通过btMultibodyLink::m_cachedWorldTransform呈现，我没有使用任何运动状态等。

Answer 1

模型的问题实际上不是由于物理原因，而是由于OpenGL中的图形。对于OpenGL，我们将四元数转换为Euler角，并且对于检测和处理万向节锁定具有太大的余量。减少此余量可以显着改善可视化效果。