Question

当尝试使用库转换和函数superimposition_matrix计算两个系统之间的转换矩阵时，出现以下错误：

文件“ D：\ Travail \ Dev \ projet Jarvis \ collisions \ Test dans Jarvis \ JarvisRobotics_20180717_1937 \ JarvisRobotics \ outils_matrices.py”， set_frame_passageV000中的第839行 M = Transformations.superimposition_matrix（list_base，list_ext，scale = True，usesvd = True）ValueError：eigenvector_of_symmetric_44（）失败

条目中的数据是两个十个向量（x，y，z）的列表：

<class 'list'>: [[2443.9128, -501.7427, -630.8925], [2126.8356, -703.2691, -678.1219], [1534.3236, -757.3283, -678.0219], [1532.8918, -339.4951, -682.6528], [2103.9974, -226.6539, -472.8035], [2297.246, 47.3245, -475.6743], [2429.3814, 88.5478, -476.0224], [2353.675, 614.8282, -447.7145], [1931.7996, 651.5278, -448.4745], [1604.6555, 664.6893, -448.8943]]

<class 'list'>: [[406.93, -373.8, 2559.99], [612.81, -65.74, 2566.76], [679.68, 520.63, 2542.36], [271.24, 532.19, 2612.08], [114.43, -31.73, 2439.24], [-157.93, -220.7, 2490.9], [-200.13, -350.38, 2501.29], [-722.9, -260.64, 2556.52], [-750.43, 160.15, 2551.35], [-759.14, 488.8, 2545.55]]

有人在这里帮助我或指导我进一步发展吗？

Answer 1

def set_frame_passage_（list_pt_ref_base，list_pt_ref_ext）：

app.module

import { HttpService } from "./http.service";

export function HttpLoaderFactory(httpClient: HttpClient) {
    return new TranslateHttpLoader(httpClient, "./assets/" + HttpService.selectedEnvironment()+"/i18n/", ".json");
}

Answer 2

有关信息，我已经找到出现此错误的原因：

我得到的模块transformation.py不完整，缺少某些功能（尤其是引发错误的功能），并且由于指令“ from Transformation import *”，显然存在默认值...我只需使用import我需要的功能（superimposition_matrix），然后我就进行测试。

现在，计算已通过，但现在结果不正确。

通过我们用于机器人ABB（Robotstudio）的另一个软件，我们拥有一个专用于转换帧计算的功能，即“ DefAccFrame-定义两个系统之间的精确帧”。当我们使用它时，我们获得了正确的值（经过实际测试），目前此代码不起作用。

问题是该指令只能在ABB机器人上访问，我将找到一种在任何控制器中使用该指令的方法。

这就是我今天的位置。真的谢谢大家的帮助。

用transformation.py的superimposition_matrix计算变换矩阵的问题

2 个答案: